第一次——永乐三年六月，郑和率军士二万七千八百余人，分乘宝船（大船长四十四丈、宽十八丈，中船长三十七丈、宽十五丈）六十二艘，自上海西北刘家港出发，经占城（即占婆，印度支那东南海岸）南下至东爪哇，又经旧港（旧称三佛齐）、满剌加（麻六甲）海峡出印度洋至锡兰山，沿印度西海岸至古里（印度加里喀达）。五年九月归国。
第二次——六年九月，率宝船四十八艘出发，经占城、爪哇、旧港、满剌加、苏门答腊、锡兰至柯枝、古里。归途经星加坡北上。九年六月归国。锡兰王亚烈苦奈儿攻和，和出奇兵击破锡兰国都，生擒亚烈苦奈儿，朱棣大喜，行过献俘仪式后，释放回国。
第三次——十年十一月出航至古里，更进至忽鲁谟斯（在伊兰国阿曼湾）。十三年七月归国。和在苏门答腊击败酋长苏干剌，还朝献俘，朱棣大喜，厚赏诸将士。别一舰队奉和命自苏门答腊经溜山，远至非洲海岸（今意属索马利兰）招谕木骨都束、不剌哇、麻林等国入贡。归途经阿丹（亚丁）、祖法儿、忽鲁谟斯，历访印度诸港，十四年归国。